Počátky ZÁLESÁKA sahají do roku 1949, kdy z iniciativy samotných dětí vznikl v jihomoravském městě Kyjově zálesácký klub nazývající se "RUDÍ VLCI" a později "SPARTA". Velmi brzo se ke klubu připojily skupiny zájemců z okolních obcí a měst, které lákala jeho činnost. Legalizace však klub dosáhl až v roce 1963 schválením tzv. POCHODNĚ. Pro neustálé střety s funkcionáři i orgány PO a ČSM i vzhledem ke svojí náročnosti a modernějšímu pojetí pobytů v přírodě, přešla POCHODEŇ 1. listopadu 1966 do tehdejšího SVAZARMU jako 15. základní organizace "ZÁLESÁK". Svazarm přinesl větší prostor pro neformální práci, technické zázemí, podporu náročnosti a schválení do té doby zakazovaného názvu "ZÁLESÁK.

V letech 1968 - 1970 působil ZÁLESÁK jako samostatný celostátní svaz v rámci SVAZARMU. Koncem šedesátých let pracoval ZÁLESÁK - Československý svaz pro pobyt v přírodě téměř s deseti tisíci aktivních mladých členů. Jeho střediska postupně vybudovala stovky kluboven v místech bydliště, desítky výcvikových základen v přírodě a na svoji činnost si vydělávala vlastní prací. Rozvoj Zálesáka byl však v roce 1970 přerušen násilným zásahem ústředního výboru SVAZARMU. V době takzvané "normalizace" byl svaz ZÁLESÁK zrušen, jeho stejnojmenný časopis zastaven. Veškerý majetek, vytvořený členy bez jakékoliv dotace, musel být předán novým "hospodářům", což pak většinou vedlo k jeho zničení. Poslední zbytky bývalého svazu se soustředily kolem své nejsilnější složky - 326.ZO Svazarmu Brno, která opět jako v šedesátých letech, dokázala vytvořit mohutnou členskou, organizační, metodickou, propagační i hospodářskou základnu obnovující se činnosti. Ještě v průběhu listopadových událostí roku 1989 byl "ZÁLESÁK" po dvaceti letech obnoven a 28. listopadu 1989 uznán ústředním výborem SVAZARMU.

V roce 1992 se středisko Zálesáka v Hradci Králové rozhodlo pro vznik vlastní právní subjektivity - založením občanského sdružení nesoucího název ČESKÝ ZÁLESÁK HRADEC KRÁLOVÉ a přijetí vlastního výcvikového programu v duchu E.T. SETONA a jeho „Lesní Moudrosti“ a také podle vlastních poznatků získaných při práci s dětmi a mládeží. Královéhradecká organizace je zaměřena především na celoroční organizaci volného času dětí žijících ve městě.

        

       

        Další zcela nové středisko  s  vlastní právní subjektivitou, nesoucí název ČESKÝ ZÁLESÁK ORLICKÉ HORY, vzniklo 4.6.2002 za podpory Sdružení pro Letohradsko a má sídlo v Letohradě. Sdružení se zaměřilo na přípravu různých vzdělávacích programů. Principem je zavádění ekologické výchovy ve volnočasových aktivitách dětí a mládeže. Tato činnost je určena pro vedoucí a instruktory organizací celoročně pracujících s dětmi a mládeží.

                Jedním z pilotních projektů je vybudování střediska ekologické výchovy ve Výprachticích. Ve středisku se realizují kurzy ve formě víkendových soustředění  organizovaných pro instruktory a vedoucí celoročně pracující s dětmi, nebo pro zájemce, kteří se teprve na tuto práci připravují, s prověřením získaných znalostí. Vzdělávací program je organizován formou přednášek, a také situační a inscenační hrou, která je typická pro „Lipnickou táborovou školu“. Doplňkovou formou je aktivní práce při obnově lesních porostů, sčítání lesního porostu nebo jiné potřebné práce pro zlepšování ŽP. Objekt ve kterém je středisko budováno je v majetku Lesy ČR, a.s. Zatím je organizace v objektu v nájmu, ale v současné době je jednáno o odkupu nemovitosti. Tento projekt finančně podporuje Pardubický Kraj, Město Letohrad, a také Sdružení pro Letohradsko za což jim patří poděkování.